Robosub 2016 – Jour 8: Un Nouvel Espoir

By juillet 31, 2016Competition

Soupir…

La journée à commencé avec difficulté après une courte nuit à préparer la mission pour cette deuxième journée de demi-finales.

Nous avions un premier test à 10h. Tout semblait parfait avant de commencer le test pour finalement nous rendre compte, en mettant le sous-marin à l’eau, que le DVL ne répondait plus… Un connecteur était mal branché. Nous avons donc dû nous en tenir à tester le pinger, qui n’a d’ailleurs pas fonctionné. Bref, peu concluant comme test!

Fort heureusement, nous avons pu échanger notre test de 14h pour un test à 11h. Pendant ce test, nous avons testé la mission en entier. Cette mission incluait beaucoup de redondance et beaucoup de gestion d’erreurs. La première étape était la recherche des bouées. Le sonar n’a pas réussi à les localiser, mais la mission a démarré le serveur de vision pour faire une seconde tentative. La vision a vu les bouées: réussite! Après les bouées, c’était l’étape du fence. Le sous-marin n’a pas réussi à trouver le pipe, alors s’est aligné à une position de « sûreté » et a commencé à se diriger vers la position estimée du fence. Le sonar a trouvé une fausse cible et la vision a visé la cible à torpilles comme possible fence, donc rien n’aidait. Le sous-marin a donc manqué le fence. La dernière étape était le pinger, mais la mauvaise mission a démarré. Il a tout de même été possible de tester la mission rapidement. Résumé du test: la gestion d’erreurs est efficace. Nous avons aussi pu corriger les erreurs rencontrées.

Ensuite, c’était la demi-finale. Le stress était à son plus haut point; c’était la dernière chance de se qualifier pour la finale. Mais, loi de Murphy oblige, que de mauvaises nouvelles. Avant même d’avoir traversé la gate, le sous-marin voyait des pipe partout au fond de la piscine et s’arrêtait tout de suite. Nous avons dû faire des modifications rapides pour forcer le sous-marin à traverser la gate et atteindre le premier pipe. Le sonar n’a à nouveau pas réussi à trouver les bouées, puisque le sous-marin en était trop près. Le sous-marin a décidé, à partir des données erronées, que le mur était plutôt attrayant. Résultat: sous-marin dans le mur. Nous avons donc dû ramener le sous-marin au quai… Puisque la demi-finale était dans une zone du bassin où nous avons eu très peu de tests, les algorithmes de visions que nous avions testés étaient aussi moins efficaces, un fait que nous avions sous-estimé. Il faut également dire que la journée était très ensoleillée, ce qui n’était pas le cas de toutes les précédentes journées. Résumé de cette demi-finale: échec. Celle d’hier nous a apporté plus de points. Beaucoup d’autres équipes ont très bien performé cette année, ce qui nous rend la tâche plus ardue pour tenter de se classer en finale…

Par contre, bonne nouvelle, nous venons d’apprendre que nous avons une troisième chance demain!! 

Nous allons donc tenter différentes options pour demain et nous sommes plutôt confiants de notre implémentation, puisque nous avons pu la tester amplement depuis notre chambre d’hôtel. Il ne reste qu’à ajuster les paramètres et espérer faire mieux demain pour la dernière chance.

Pour conclure, l’équipe garde la tête haute et se battra jusqu’à la fin!!

(mise à jour) Comme mentionné, nous avons une wildcard pour demain (nouvelle chance). Nous devons faire au moins 4000 points pour nous qualifier. Avec l’état actuel du sous-marin, cela risque d’être difficile. Nous ajouterons des obstacles non prévus et reposerons nos chances sur l’ajout de redondance de nos périphériques et de points de récupération. 

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