Robosub 2016 – Jour 7: Les demi-finales

By juillet 30, 2016Competition

Bonjour!

Nous avons eu le prix du 3e meilleur journal paper!

Aujourd’hui, nous avions notre présentation devant les juges et un de nos essais pour nous qualifier pour la finale. La présentation était à 8h15 et l’essai à 13h30.

Nous avons eu la chance d’avoir 2 tests aujourd’hui. Les développements d’hier avec le semi-simulateur nous ont permis de découvrir certains petits bogues, qui auraient empêché le bon fonctionnement des missions. Nous avons réussi à traverser la gate, nous aligner sur le pipe et trouver les bouées avec le sonar. Lorsque nous nous sommes approchés des bouées pour nous aligner, nous avons commencé trop loin et la vision n’a pas été capable de trouver les bouées. Nous avons ramené le sous-marin et réessayé avec différents paramètres. Nous avons encore détecté des bouées, mais aussi du bruit et c’est sur ce bruit que nous nous sommes dirigés. Nous avons corrigé l’algorithme de sélection et changé le comportement lorsqu’on ne voit pas les bouées.

Le deuxième test a été extrêmement bien. Nous avons réussi la mission des bouées 3 fois sur 4 essais. C’était un grand soulagement pour l’équipe, jumelé avec une grande fierté puisque cette mission utilise tous les développements que nous avons faits cette année. Elle était entièrement autonome, sans zone prédéfinie. Il s’agissait seulement de l’utilisation du sonar et des caméras. L’essai qui n’a pas fonctionné reste un mystère pour nous. Il semble que ce soit un problème qui arrive lorsqu’on voit le pipe, mais qu’on le perd par la suite. Nous n’avons pas eu le temps d’investiguer cela avant de partir en demi-finale. 

La demi-finale ne s’est pas déroulée comme prévu. Au commencement, nous avons traversé la gate, nous nous sommes alignés sur le pipe, avons analysé la piscine au sonar, mais n’avons pas sélectionné la bonne donnée pour noua aligner. Nous nous sommes dirigés vers le mur. Nous avons ramené le sous-marin et réessayé. Il semble que, par la suite, nous ayons rencontré le problème du deuxième test et nous n’avons pas réussi à accomplir la mission que nous avions pourtant bien pratiquée. Nous avons essayé de modifier rapidement notre logique de mission pour ramasser quelque point, mais nous n’avons pas réussi.  

Il y a beaucoup de tests réservés aujourd’hui et il ne sera plus possible de tester après 3h  pour laisser la chance aux équipes qui essaient de se qualifier. Nous allons donc retourner à l’hôtel, nous reposer un peu et réviser les missions pour trouver la source de notre problème. Nous allons aussi créer une mission plus `cowboy` dans le cas où nous éprouvions d’autres problèmes. 

Bref, des résultats décevants pour la demi-finale, mais de très bons résultats en test.

Nous vous garderons à jour!

Leave a Reply