Robosub 2016 – Jour 6: La Validation

By juillet 29, 2016Competition

Aujourd’hui a été une grosse journée pour l’équipe SONIA.  

Nous avons réussi à régler les problèmes de la veille au courant de la nuit et du matin. Il va sans dire que la transition nuit-matin a été plutôt brève. De toute façon, comme on dit, dormir, c’est pour les faibles. Nous aimerions remercier Monster™ pour nous avoir si bien supporté.

Nous avons eu 3 tests aujourd’hui. Le premier a été utilisé pour obtenir des données sur les hydrophones. Cela nous a permis de réaliser que nos paramètres pour la fréquence de 35 kHz n’étaient fiables. Par contre, nous avons été capables de localiser le pinger de 30 kHz dans l’autre octogone. Alexi a passé la journée à travailler sur le code de la carte électronique des hydrophones pour tenter des améliorations et valider le fonctionnement.

La prochaine étape était le mapping. Il y avait beaucoup de choses à tester, mais nous n’étions pas prêts. Aussitôt parti, le sous-marin se déplaçait vers des positions incohérentes. Il nous a tout de même été possible d’acquérir des données de sonar et de vision, mais aucun objectif n’a été atteint. Le problème n’était pas au niveau du logiciel du sous-marin, mais un problème d’autocomplétion (remplacer le Y par le Yaw à tendance à envoyer le sous-marin pas mal loin…). L’alignement avec le sonar et les caméras s’est passé comme prévu.

Pour le dernier test, toute l’équipe s’est réunie afin de discuter de la mission. Nous avions des solution en cas d’échec, de la redondance et des comportements prédéfinis. Par contre le sous-marin a eu un comportement bizarre en finissant une mission alors qu’elle (la Babe) venait d’atteindre sont premier objectif. Le reste du test a été utilisé pour tester les parties individuelles et des combinaisons des missions. Bonne nouvelle: Nous sommes capables de localiser le pinger avec le nouveau code sur la carte des hydrophones. C’est très encourageant.

Nous avons décidé d’implémenter une sorte de simulateur pour ce soir. En utilisant ROS et Python (@EricArsenau), nous allons imiter les données des capteurs et voir comment réagit notre machine à états et tester les cas que nous voulons. Au moment ou nous écrivons ce post, le ¾ du simulateur est fait. Nous allons passer la nuit à jouer avec le simulateur pour passer à travers tous les cas possibles.

Aujourd’hui, nous n’avons pas réussi à faire tout ce que nous voulions, mais l’équipe a très bien performé. Hier, tout le monde a travaillé pour régler les problèmes au niveau logiciel. De plus, depuis le début de la semaine, nous avons rapidement réglé tout les problèmes, ce qui nous a permis de ne pas perdre de tests avec une quelconque réapparition de problèmes antérieurs. Le sous-marin est stable, nous avons simplement besoin de plus de temps… et peut-être moins de coups de soleil, la face de Charles en tant qu’argument.

PS: Une partie du frame du sous-marin s’est brisée. Il a été réparé avant de nous sortions la tête de nos ThinkTank. Merci à l’équipe mécanique de pirates, Charles, Pierluc et Antoine.

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