Robosub 2016 – Jour 5: En plein cœur du défi

By juillet 28, 2016Competition

Aujourd’hui a définitivement été une longue journée. Nous sommes arrivés sur le site à 5 :40 et nous en sommes repartis à 19 :15. Le résultat de l’acharnement de l’équipe commence à paraître, mais les finales arrivent rapidement.

Les équipent moins expérimentées commencent à pouvoir aller à l’eau, donc à demander plus de temps de test. Les périodes de test commencent à s’espacer. L’avantage est que l’on arrive mieux préparés à ceux-ci. Le désavantage est que l’on va potentiellement devoir se contenter de 3 tests de 30 minutes par jours. C’est très peu pour la quantité de code à tester, mais l’expérience des membres de l’équipe dit que la réputation dont nous disposons et les liens que l’on tisse avec les autres équipes nous attirent quelques fois la sympathie de certaines équipes qui n’ont plus besoin de l’un de leurs tests. Mais il ne faut pas prendre cela pour acquis. Ne souhaitons pas de malheur aux autres équipes qui rendent cette compétition si agréable.

Nous avons eu 4 tests aujourd’hui. Les priorités ont été de faire fonctionner les hydrophones et le système de mapping. Nous sommes entrés à l’eau 7 :30. Il n’a pas fallu beaucoup de temps pour savoir que le travail que l’on avait fait pour corriger le problème des hydrophones ne l’avait pas réglé. Au niveau du mapping, nous avons eu quelques données qui ont divergé des résultats d’hier malgré le fait qu’il n’y a pas eu de changement dans les settings depuis. Selon notre délégué au sonar, nous n’avons pas à nous inquiéter. On te fait confiance à 100% Francis.

Le deuxième test nous a permis d’approfondir certaines solutions pour le mapping et de commencer à tester la mission des bouées qui a été faite à Montréal, mais dont la fiabilité reste à confirmer au TRANSDEC. Bonne nouvelle ! La mission fonctionne à 80%. En fait, elle fonctionne bien quand on arrive directement devant les bouées, mais lorsque celles-ci sont en angle avec le sous-marin, le résultat est plutôt insatisfaisant. Le petit bémol est que la mission prenait trop de temps à être exécutée. Pour ce qui est des hydrophones, le deuxième test a fait déborder le vase. Avec aucun résultat concluant aux différentes solutions appliquées et sans aucune piste de solution restante, on a repris le problème sous un autre angle. Si le problème ne provenait pas du code, d’où pouvait-il provenir ? Nous avons pris la direction d’une petite piscine en bordure du TRANSDEC avec notre pinger. Comme par magie, les hydrophones captaient les pings à merveille.

Au troisième test, puisque les hydrophones semblaient tout à coup fonctionner, nous avons pu acquérir certaines données de pinger. Mieux que cela, nous étions même en mesure de capter tous les pinger du bassin au complet, ce que nous n’avions pas réussi à faire depuis le début de la compétition. Le deuxième objectif du test a été d’optimiser la qualité des données obtenue par le sonar et affichée sur le mapping et d’augmenter la vitesse d’acquisition des données du sonar. Pour les détails techniques, nous avons séparé la boucle de traitement de celle de publication. En faisant cela, nous avons pu réduire la charge processeur et la différence était flagrante.

Au quatrième test, de nombreuses données d’orientation ont pu être enregistrées des hydrophones. La soirée servira donc à analyser cela pour mieux tester demain! Personne ne sait si le problème venait de nos hydrophones ou des pinger, mais une chose est sure : We are back on the track. Important avancement au 4e test pour ce qui est du mapping et de la vision, nous avons réussi à nous aligner sur le marqueur « pipe » et à atteindre une bouée seulement avec le mapping! À suivre demain!

Au menu ce soir : On finalise les quelques détails sur l’interface utilisateur (UI pour les intimes) du mapping et on se fait une grosse réunion sur la logique des missions. On revoit les priorités des missions, le temps qu’on doit allouer à chacune, la séquence de résolution, etc.

Au menu demain : On confirme à 100% la mission des bouées du fence et du pinger. Rien de moins !

PS : Il se peut que les prochaines publications soient courtes et concises. La perspective de sommeil pour ce soir (pour les optimistes) va se situer entre 4 et 5 heures. Si on prend en considération que la journée de demain sera aussi longue que celle d’aujourd’hui et qu’il faut préparer entièrement la présentation que l’on doit faire aux juges de la compétition vendredi matin, il nous reste un peu moins de temps pour vous écrire de beaux romans!

Long live the Babe!

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