Vue d'ensemble
Il est essentiel pour un AUV d'interagir avec son environnement. Pour ce faire, S.O.N.I.A. est équipé de capteurs et d'actionneurs. Ces dispositifs permettent la vision, la localisation à l'aide d'un sonar, le calcul de la distance et la position précise sous l'eau. Tous ces paramètres sont ensuite utilisés simultanément pour réaliser diverses tâches telles que l'identification d'un objet la prise d'objets ou le lancement de torpilles à un endroit précis. Vous trouverez ci-dessous les trois départements travaillant sur l’AUV.
Équipe Mécanique
Les principales responsabilités de l’équipe sont de concevoir, construire et entretenir les parties du sous-marin. Les pièces comprennent l'enceinte, le moyeu, les supports et les actionneurs. S.O.N.I.A utilise le logiciel d'un de ses commanditaires le plus fidèle, SolidWorks, pour la conception 3D. La méthode CNC et la fabrication additive sont ensuite utilisées pour concevoir les pièces.
D'autre part, l'équipe mécanique travaille constamment sur de nouvelles idées et aide d'autres départements à améliorer l'efficacité de l'AUV. Enfin, la maintenance régulière des pièces en mouvement fait partie de leurs tâches. L'innovation et l'amélioration font partie de notre culture chez S.O.N.I.A.
Toutes les extrusions d'aluminium ont été fabriquées à l'aide d'une CNC. Cela représente plus de 250 heures de fonctionnement de la machine. La forme en croix nous permet d'augmenter le nombre d'appareils sur une plus grande surface. L'impression 3D est utilisée pour adapter les composants électroniques et internes à l'intérieur du boîtier.
Équipe Électrique
L'équipe électrique est responsable du développement de toutes les cartes de circuits et de la gestion des perturbations provenant de l'alimentation, de la chaleur et du champ électromagnétique. Le défi le plus évident pour l’équipe est non seulement d’adapter les nombreux composants électriques dans une zone restreinte, mais également de laisser de la place pour la maintenance.
De plus, toutes nos cartes sont conçues, soudées et testées dans notre laboratoire. La conception et fabrication de nos propres composants fait partie de la culture S.O.N.I.A.
Pour simplifier la gestion des câbles, la communication et la distribution électrique, l'équipe a construit la plate-forme électrique autour d'une «backplane». Cela nous permet d'avoir toutes les cartes personnalisées connectées sur un seul plan. Les microcontrôleurs et FPGA sont programmés par les membres pour traiter et interagir avec les capteurs.
Équipe Logiciel
L'équipe logiciel est responsable du développement des pilotes utilisés pour communiquer avec les 6 capteurs. Une fois les communications établies, l’équipe reçoit les données collectées. L'analyse des données est ensuite effectuée à l'aide de l'algorithme codé par l'équipe. Tous ces éléments sont vitaux pour l’interaction fluide entre l’AUV et son environnement sous-marin.
Il convient de noter que tout notre développement logiciel peut être trouvé sur GitHub. Partager notre travail fait partie du processus d'apprentissage de S.O.N.I.A.
L'architecture logiciel est construite autour de ROS (Robot Operating System) et de Docker. Cette flexibilité a permis à l'équipe de développer des programmes individuels (pilotes) pour chaque capteur et de les intégrer dans des applications plus importantes telles que le serveur de vision, la carte sémantique, le système de contrôle et le système de mission.
Nos Concepts
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