BehaviorTree est un outil qui aide S.O.N.I.A. à créer des missions complexes pour les sous-marins sans programmer manuellement chacune d’elles. BehaviorTree est utilisé pour créer les arbres de comportement, les exécuter et les surveiller. Lors des tests, il est également possible de collaborer avec le sous-marin lors de l’exécution de la mission. (Outils et/ou langages utilisés : ROS, C++, Groot2)