FlexBE est un outil qui aide S.O.N.I.A. pour créer des missions complexes pour les sous-marins sans les programmer manuellement. L'application FlexBE est utilisée pour créer les machines d'état, les exécuter et les surveiller. Pendant les tests, il est également possible de collaborer avec le sous-marin pendant l'exécution de la mission. (Outils et/ou langages utilisés : ROS, Python)