{"id":6821,"date":"2016-07-31T04:35:03","date_gmt":"2016-07-31T04:35:03","guid":{"rendered":"http:\/\/www.sonia-auv.com\/?p=6821"},"modified":"2021-05-27T01:49:44","modified_gmt":"2021-05-27T01:49:44","slug":"robosub-2016-jour-7-un-nouvel-espoir","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/robosub-2016-jour-7-un-nouvel-espoir\/","title":{"rendered":"Robosub 2016 \u2013 Jour 8: Un Nouvel Espoir"},"content":{"rendered":"

Soupir…<\/span><\/p>\n

La journ\u00e9e \u00e0 commenc\u00e9 avec difficult\u00e9 apr\u00e8s une courte nuit \u00e0 pr\u00e9parer la mission pour cette deuxi\u00e8me journ\u00e9e de demi-finales.<\/span><\/p>\n

Nous avions un premier test \u00e0 10h. Tout semblait parfait avant de commencer le test pour finalement nous rendre compte, en mettant le sous-marin \u00e0 l’eau, que le DVL ne r\u00e9pondait plus… Un connecteur \u00e9tait mal branch\u00e9. Nous avons donc d\u00fb nous en tenir \u00e0 tester le pinger, qui n’a d\u2019ailleurs pas fonctionn\u00e9. Bref, peu concluant comme test!<\/span><\/p>\n

Fort heureusement, nous avons pu \u00e9changer notre test de 14h pour un test \u00e0 11h. Pendant ce test, nous avons test\u00e9 la mission en entier. Cette mission incluait beaucoup de redondance et beaucoup de gestion d’erreurs. La premi\u00e8re \u00e9tape \u00e9tait la recherche des bou\u00e9es. Le sonar n’a pas r\u00e9ussi \u00e0 les localiser, mais la mission a d\u00e9marr\u00e9 le serveur de vision pour faire une seconde tentative. La vision a vu les bou\u00e9es: r\u00e9ussite! Apr\u00e8s les bou\u00e9es, c’\u00e9tait l’\u00e9tape du fence. Le sous-marin n’a pas r\u00e9ussi \u00e0 trouver le pipe, alors s’est align\u00e9 \u00e0 une position de “s\u00fbret\u00e9” et a commenc\u00e9 \u00e0 se diriger vers la position estim\u00e9e du fence. Le sonar a trouv\u00e9 une fausse cible et la vision a vis\u00e9 la cible \u00e0 torpilles comme possible fence, donc rien n’aidait. Le sous-marin a donc manqu\u00e9 le fence. La derni\u00e8re \u00e9tape \u00e9tait le pinger, mais la mauvaise mission a d\u00e9marr\u00e9. Il a tout de m\u00eame \u00e9t\u00e9 possible de tester la mission rapidement. R\u00e9sum\u00e9 du test: la gestion d’erreurs est efficace. Nous avons aussi pu corriger les erreurs rencontr\u00e9es.<\/span><\/p>\n

Ensuite, c’\u00e9tait la demi-finale. Le stress \u00e9tait \u00e0 son plus haut point; c’\u00e9tait la derni\u00e8re chance de se qualifier pour la finale. Mais, loi de Murphy oblige, que de mauvaises nouvelles. Avant m\u00eame d’avoir travers\u00e9 la gate, le sous-marin voyait des pipe partout au fond de la piscine et s’arr\u00eatait tout de suite. Nous avons d\u00fb faire des modifications rapides pour forcer le sous-marin \u00e0 traverser la gate et atteindre le premier pipe. Le sonar n’a \u00e0 nouveau pas r\u00e9ussi \u00e0 trouver les bou\u00e9es, puisque le sous-marin en \u00e9tait trop pr\u00e8s. Le sous-marin a d\u00e9cid\u00e9, \u00e0 partir des donn\u00e9es erron\u00e9es, que le mur \u00e9tait plut\u00f4t attrayant. R\u00e9sultat: sous-marin dans le mur. Nous avons donc d\u00fb ramener le sous-marin au quai… Puisque la demi-finale \u00e9tait dans une zone du bassin o\u00f9 nous avons eu tr\u00e8s peu de tests, les algorithmes de visions que nous avions test\u00e9s \u00e9taient aussi moins efficaces, un fait que nous avions sous-estim\u00e9. Il faut \u00e9galement dire que la journ\u00e9e \u00e9tait tr\u00e8s ensoleill\u00e9e, ce qui n’\u00e9tait pas le cas de toutes les pr\u00e9c\u00e9dentes journ\u00e9es. R\u00e9sum\u00e9 de cette demi-finale: \u00e9chec. Celle d’hier nous a apport\u00e9 plus de points. Beaucoup d’autres \u00e9quipes ont tr\u00e8s bien perform\u00e9 cette ann\u00e9e, ce qui nous rend la t\u00e2che plus ardue pour tenter de se classer en finale…<\/span><\/p>\n

Par contre, bonne nouvelle, nous venons d’apprendre que nous avons une troisi\u00e8me chance demain!!\u00a0<\/span><\/p>\n

Nous allons donc tenter diff\u00e9rentes options pour demain et nous sommes plut\u00f4t confiants de notre impl\u00e9mentation, puisque nous avons pu la tester amplement depuis notre chambre d’h\u00f4tel. Il ne reste qu’\u00e0 ajuster les param\u00e8tres et esp\u00e9rer faire mieux demain pour la derni\u00e8re chance.<\/span><\/p>\n

Pour conclure, l’\u00e9quipe garde la t\u00eate haute et se battra jusqu’\u00e0 la fin!!<\/span><\/p>\n

(mise \u00e0 jour) Comme mentionn\u00e9, nous avons une wildcard pour demain (nouvelle chance). Nous devons faire au moins 4000 points pour nous qualifier. Avec l’\u00e9tat actuel du sous-marin, cela risque d’\u00eatre difficile. Nous ajouterons des obstacles non pr\u00e9vus et reposerons nos chances sur l’ajout de redondance de nos p\u00e9riph\u00e9riques et de points de r\u00e9cup\u00e9ration.\u00a0<\/span><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Soupir… La journ\u00e9e \u00e0 commenc\u00e9 avec difficult\u00e9 apr\u00e8s une courte nuit \u00e0 pr\u00e9parer la mission pour cette deuxi\u00e8me journ\u00e9e de demi-finales. Nous avions un premier test \u00e0 10h. Tout semblait parfait avant de commencer le test pour finalement nous rendre compte, en mettant le sous-marin \u00e0 l’eau, que le DVL ne r\u00e9pondait plus… Un connecteur … <\/p>\n

Read more “Robosub 2016 \u2013 Jour 8: Un Nouvel Espoir”<\/span><\/a><\/p>","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_themeisle_gutenberg_block_has_review":false,"footnotes":""},"categories":[2],"tags":[],"class_list":["post-6821","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-competition"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6821","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=6821"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6821\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=6821"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=6821"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=6821"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}