{"id":6816,"date":"2016-07-30T01:29:13","date_gmt":"2016-07-30T01:29:13","guid":{"rendered":"http:\/\/www.sonia-auv.com\/?p=6816"},"modified":"2021-05-27T01:49:44","modified_gmt":"2021-05-27T01:49:44","slug":"robosub-2016-jour-7-les-demi-finales","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/robosub-2016-jour-7-les-demi-finales\/","title":{"rendered":"Robosub 2016 \u2013 Jour 7: Les demi-finales"},"content":{"rendered":"

Bonjour!<\/span><\/p>\n

Nous avons eu le prix du 3e meilleur journal paper!<\/span><\/p>\n

Aujourd\u2019hui, nous avions notre pr\u00e9sentation devant les juges et un de nos essais pour nous qualifier pour la finale. La pr\u00e9sentation \u00e9tait \u00e0 8h15 et l’essai \u00e0 13h30.<\/span><\/p>\n

Nous avons eu la chance d’avoir 2 tests aujourd’hui. Les d\u00e9veloppements d\u2019hier avec le semi-simulateur nous ont permis de d\u00e9couvrir certains petits bogues, qui auraient emp\u00each\u00e9 le bon fonctionnement des missions. Nous avons r\u00e9ussi \u00e0 traverser la gate, nous aligner sur le pipe et trouver les bou\u00e9es avec le sonar. Lorsque nous nous sommes approch\u00e9s des bou\u00e9es pour nous aligner, nous avons commenc\u00e9 trop loin et la vision n’a pas \u00e9t\u00e9 capable de trouver les bou\u00e9es. Nous avons ramen\u00e9 le sous-marin et r\u00e9essay\u00e9 avec diff\u00e9rents param\u00e8tres. Nous avons encore d\u00e9tect\u00e9 des bou\u00e9es, mais aussi du bruit et c’est sur ce bruit que nous nous sommes dirig\u00e9s. Nous avons corrig\u00e9 l’algorithme de s\u00e9lection et chang\u00e9 le comportement lorsqu’on ne voit pas les bou\u00e9es.<\/span><\/p>\n

Le deuxi\u00e8me test a \u00e9t\u00e9 extr\u00eamement bien. Nous avons r\u00e9ussi la mission des bou\u00e9es 3 fois sur 4 essais. C’\u00e9tait un grand soulagement pour l’\u00e9quipe, jumel\u00e9 avec une grande fiert\u00e9 puisque cette mission utilise tous les d\u00e9veloppements que nous avons faits cette ann\u00e9e. Elle \u00e9tait enti\u00e8rement autonome, sans zone pr\u00e9d\u00e9finie. Il s’agissait seulement de l’utilisation du sonar et des cam\u00e9ras. L’essai qui n’a pas fonctionn\u00e9 reste un myst\u00e8re pour nous. Il semble que ce soit un probl\u00e8me qui arrive lorsqu’on voit le pipe, mais qu’on le perd par la suite. Nous n’avons pas eu le temps d’investiguer cela avant de partir en demi-finale.\u00a0<\/span><\/p>\n

La demi-finale ne s’est pas d\u00e9roul\u00e9e comme pr\u00e9vu. Au commencement, nous avons travers\u00e9 la gate, nous nous sommes align\u00e9s sur le pipe, avons analys\u00e9 la piscine au sonar, mais n’avons pas s\u00e9lectionn\u00e9 la bonne donn\u00e9e pour noua aligner. Nous nous sommes dirig\u00e9s vers le mur. Nous avons ramen\u00e9 le sous-marin et r\u00e9essay\u00e9. Il semble que, par la suite, nous ayons rencontr\u00e9 le probl\u00e8me du deuxi\u00e8me test et nous n’avons pas r\u00e9ussi \u00e0 accomplir la mission que nous avions pourtant bien pratiqu\u00e9e. Nous avons essay\u00e9 de modifier rapidement notre logique de mission pour ramasser quelque point, mais nous n’avons pas r\u00e9ussi.\u00a0\u00a0<\/span><\/p>\n

Il y a beaucoup de tests r\u00e9serv\u00e9s aujourd’hui et il ne sera plus possible de tester apr\u00e8s 3h\u00a0 pour laisser la chance aux \u00e9quipes qui essaient de se qualifier. Nous allons donc retourner \u00e0 l’h\u00f4tel, nous reposer un peu et r\u00e9viser les missions pour trouver la source de notre probl\u00e8me. Nous allons aussi cr\u00e9er une mission plus `cowboy` dans le cas o\u00f9 nous \u00e9prouvions d’autres probl\u00e8mes.\u00a0<\/span><\/p>\n

Bref, des r\u00e9sultats d\u00e9cevants pour la demi-finale, mais de tr\u00e8s bons r\u00e9sultats en test.<\/span><\/p>\n

Nous vous garderons \u00e0 jour!<\/span><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Bonjour! Nous avons eu le prix du 3e meilleur journal paper! Aujourd\u2019hui, nous avions notre pr\u00e9sentation devant les juges et un de nos essais pour nous qualifier pour la finale. La pr\u00e9sentation \u00e9tait \u00e0 8h15 et l’essai \u00e0 13h30. Nous avons eu la chance d’avoir 2 tests aujourd’hui. Les d\u00e9veloppements d\u2019hier avec le semi-simulateur nous … <\/p>\n

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