{"id":6812,"date":"2016-07-29T05:11:17","date_gmt":"2016-07-29T05:11:17","guid":{"rendered":"http:\/\/www.sonia-auv.com\/?p=6812"},"modified":"2021-05-27T01:49:44","modified_gmt":"2021-05-27T01:49:44","slug":"robosub-2016-jour-6-la-validation","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/robosub-2016-jour-6-la-validation\/","title":{"rendered":"Robosub 2016 \u2013 Jour 6: La Validation"},"content":{"rendered":"

Aujourd\u2019hui a \u00e9t\u00e9 une grosse journ\u00e9e pour l\u2019\u00e9quipe SONIA.\u00a0\u00a0<\/span><\/p>\n

Nous avons r\u00e9ussi \u00e0 r\u00e9gler les probl\u00e8mes de la veille au courant de la nuit et du matin. Il\u00a0va sans dire que la transition nuit-matin a \u00e9t\u00e9 plut\u00f4t br\u00e8ve. De toute fa\u00e7on, comme on dit,\u00a0dormir, c’est pour les faibles. Nous aimerions remercier Monster\u2122 pour nous avoir si\u00a0bien support\u00e9.<\/span><\/p>\n

Nous avons eu 3 tests aujourd\u2019hui. Le premier a \u00e9t\u00e9 utilis\u00e9 pour obtenir des donn\u00e9es sur\u00a0les hydrophones. Cela nous a permis de r\u00e9aliser que nos param\u00e8tres pour la fr\u00e9quence\u00a0de 35 kHz n\u2019\u00e9taient fiables. Par contre, nous avons \u00e9t\u00e9 capables de localiser le pinger de\u00a030 kHz dans l\u2019autre octogone. Alexi a pass\u00e9 la journ\u00e9e \u00e0 travailler sur le code de la carte\u00a0\u00e9lectronique des hydrophones pour tenter des am\u00e9liorations et valider le fonctionnement.<\/span><\/p>\n

La prochaine \u00e9tape \u00e9tait le mapping. Il y avait beaucoup de choses \u00e0 tester, mais nous\u00a0n\u2019\u00e9tions pas pr\u00eats. Aussit\u00f4t parti, le sous-marin se d\u00e9pla\u00e7ait vers des positions\u00a0incoh\u00e9rentes. Il nous a tout de m\u00eame \u00e9t\u00e9 possible d\u2019acqu\u00e9rir des donn\u00e9es de sonar et de\u00a0vision, mais aucun objectif n\u2019a \u00e9t\u00e9 atteint. Le probl\u00e8me n\u2019\u00e9tait pas au niveau du logiciel\u00a0du sous-marin, mais un probl\u00e8me d\u2019autocompl\u00e9tion (remplacer le Y par le Yaw \u00e0\u00a0tendance \u00e0 envoyer le sous-marin pas mal loin\u2026). L\u2019alignement avec le sonar et les\u00a0cam\u00e9ras s\u2019est pass\u00e9 comme pr\u00e9vu.<\/span><\/p>\n

Pour le dernier test, toute l\u2019\u00e9quipe s\u2019est r\u00e9unie afin de discuter de la mission. Nous\u00a0avions des solution en cas d\u2019\u00e9chec, de la redondance et des comportements pr\u00e9d\u00e9finis.\u00a0Par contre le sous-marin a eu un comportement bizarre en finissant une mission alors\u00a0qu’elle (la Babe) venait d\u2019atteindre sont premier objectif. Le reste du test a \u00e9t\u00e9 utilis\u00e9 pour\u00a0tester les parties individuelles et des combinaisons des missions. Bonne nouvelle: Nous\u00a0sommes capables de localiser le pinger avec le nouveau code sur la carte des\u00a0hydrophones. C\u2019est tr\u00e8s encourageant.<\/span><\/p>\n

Nous avons d\u00e9cid\u00e9 d\u2019impl\u00e9menter une sorte de simulateur pour ce soir. En utilisant ROS\u00a0et Python (@EricArsenau), nous allons imiter les donn\u00e9es des capteurs et voir comment\u00a0r\u00e9agit notre machine \u00e0 \u00e9tats et tester les cas que nous voulons. Au moment ou nous\u00a0\u00e9crivons ce post, le \u00be du simulateur est fait. Nous allons passer la nuit \u00e0 jouer avec le\u00a0simulateur pour passer \u00e0 travers tous les cas possibles.<\/span><\/p>\n

Aujourd\u2019hui, nous n\u2019avons pas r\u00e9ussi \u00e0 faire tout ce que nous voulions, mais l\u2019\u00e9quipe a\u00a0tr\u00e8s bien perform\u00e9. Hier, tout le monde a travaill\u00e9 pour r\u00e9gler les probl\u00e8mes au niveau\u00a0logiciel. De plus, depuis le d\u00e9but de la semaine, nous avons rapidement r\u00e9gl\u00e9 tout les\u00a0probl\u00e8mes, ce qui nous a permis de ne pas perdre de tests avec une quelconque\u00a0r\u00e9apparition de probl\u00e8mes ant\u00e9rieurs. Le sous-marin est stable, nous avons simplement\u00a0besoin de plus de temps… et peut-\u00eatre moins de coups de soleil, la face de Charles en\u00a0tant qu’argument.<\/span><\/p>\n

PS: Une partie du frame du sous-marin s’est bris\u00e9e. Il a \u00e9t\u00e9 r\u00e9par\u00e9 avant de nous\u00a0sortions la t\u00eate de nos ThinkTank. Merci \u00e0 l\u2019\u00e9quipe m\u00e9canique de pirates, Charles, Pierluc et Antoine.<\/span><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Aujourd\u2019hui a \u00e9t\u00e9 une grosse journ\u00e9e pour l\u2019\u00e9quipe SONIA.\u00a0\u00a0 Nous avons r\u00e9ussi \u00e0 r\u00e9gler les probl\u00e8mes de la veille au courant de la nuit et du matin. Il\u00a0va sans dire que la transition nuit-matin a \u00e9t\u00e9 plut\u00f4t br\u00e8ve. De toute fa\u00e7on, comme on dit,\u00a0dormir, c’est pour les faibles. Nous aimerions remercier Monster\u2122 pour nous avoir … <\/p>\n

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