{"id":6808,"date":"2016-07-28T16:04:05","date_gmt":"2016-07-28T16:04:05","guid":{"rendered":"http:\/\/www.sonia-auv.com\/?p=6808"},"modified":"2021-05-27T01:49:44","modified_gmt":"2021-05-27T01:49:44","slug":"robosub-2016-jour-5-en-plein-coeur-du-defi","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/robosub-2016-jour-5-en-plein-coeur-du-defi\/","title":{"rendered":"Robosub 2016 \u2013 Jour 5: En plein c\u0153ur du d\u00e9fi"},"content":{"rendered":"

Aujourd\u2019hui a d\u00e9finitivement \u00e9t\u00e9 une longue journ\u00e9e. Nous sommes arriv\u00e9s sur le site \u00e0 5\u00a0:40 et nous en sommes repartis \u00e0 19\u00a0:15. Le r\u00e9sultat de l\u2019acharnement de l\u2019\u00e9quipe commence \u00e0 para\u00eetre, mais les finales arrivent rapidement.<\/span><\/p>\n

Les \u00e9quipent moins exp\u00e9riment\u00e9es commencent \u00e0 pouvoir aller \u00e0 l\u2019eau, donc \u00e0 demander plus de temps de test. Les p\u00e9riodes de test commencent \u00e0 s\u2019espacer. L\u2019avantage est que l\u2019on arrive mieux pr\u00e9par\u00e9s \u00e0 ceux-ci. Le d\u00e9savantage est que l\u2019on va potentiellement devoir se contenter de 3 tests de 30 minutes par jours. C\u2019est tr\u00e8s peu pour la quantit\u00e9 de code \u00e0 tester, mais l\u2019exp\u00e9rience des membres de l\u2019\u00e9quipe dit que la r\u00e9putation dont nous disposons et les liens que l\u2019on tisse avec les autres \u00e9quipes nous attirent quelques fois la sympathie de certaines \u00e9quipes qui n\u2019ont plus besoin de l\u2019un de leurs tests. Mais il ne faut pas prendre cela pour acquis. Ne souhaitons pas de malheur aux autres \u00e9quipes qui rendent cette comp\u00e9tition si agr\u00e9able.<\/span><\/p>\n

Nous avons eu 4 tests aujourd\u2019hui. Les priorit\u00e9s ont \u00e9t\u00e9 de faire fonctionner les hydrophones et le syst\u00e8me de mapping. Nous sommes entr\u00e9s \u00e0 l\u2019eau 7\u00a0:30. Il n\u2019a pas fallu beaucoup de temps pour savoir que le travail que l\u2019on avait fait pour corriger le probl\u00e8me des hydrophones ne l\u2019avait pas r\u00e9gl\u00e9. Au niveau du mapping, nous avons eu quelques donn\u00e9es qui ont diverg\u00e9 des r\u00e9sultats d\u2019hier malgr\u00e9 le fait qu\u2019il n\u2019y a pas eu de changement dans les settings depuis. Selon notre d\u00e9l\u00e9gu\u00e9 au sonar, nous n\u2019avons pas \u00e0 nous inqui\u00e9ter. On te fait confiance \u00e0 100% Francis.<\/span><\/p>\n

Le deuxi\u00e8me test nous a permis d\u2019approfondir certaines solutions pour le mapping et de commencer \u00e0 tester la mission des bou\u00e9es qui a \u00e9t\u00e9 faite \u00e0 Montr\u00e9al, mais dont la fiabilit\u00e9 reste \u00e0 confirmer au TRANSDEC. Bonne nouvelle ! La mission fonctionne \u00e0 80%. En fait, elle fonctionne bien quand on arrive directement devant les bou\u00e9es, mais lorsque celles-ci sont en angle avec le sous-marin, le r\u00e9sultat est plut\u00f4t insatisfaisant. Le petit b\u00e9mol est que la mission prenait trop de temps \u00e0 \u00eatre ex\u00e9cut\u00e9e. Pour ce qui est des hydrophones, le deuxi\u00e8me test a fait d\u00e9border le vase. Avec aucun r\u00e9sultat concluant aux diff\u00e9rentes solutions appliqu\u00e9es et sans aucune piste de solution restante, on a repris le probl\u00e8me sous un autre angle. Si le probl\u00e8me ne provenait pas du code, d\u2019o\u00f9 pouvait-il provenir ? Nous avons pris la direction d\u2019une petite piscine en bordure du TRANSDEC avec notre pinger. Comme par magie, les hydrophones captaient les pings \u00e0 merveille.<\/span><\/p>\n

Au troisi\u00e8me test, puisque les hydrophones semblaient tout \u00e0 coup fonctionner, nous avons pu acqu\u00e9rir certaines donn\u00e9es de pinger. Mieux que cela, nous \u00e9tions m\u00eame en mesure de capter tous les pinger du bassin au complet, ce que nous n\u2019avions pas r\u00e9ussi \u00e0 faire depuis le d\u00e9but de la comp\u00e9tition. Le deuxi\u00e8me objectif du test a \u00e9t\u00e9 d\u2019optimiser la qualit\u00e9 des donn\u00e9es obtenue par le sonar et affich\u00e9e sur le mapping et d\u2019augmenter la vitesse d\u2019acquisition des donn\u00e9es du sonar. Pour les d\u00e9tails techniques, nous avons s\u00e9par\u00e9 la boucle de traitement de celle de publication. En faisant cela, nous avons pu r\u00e9duire la charge processeur et la diff\u00e9rence \u00e9tait flagrante.<\/span><\/p>\n

Au quatri\u00e8me test, de nombreuses donn\u00e9es d\u2019orientation ont pu \u00eatre enregistr\u00e9es des hydrophones. La soir\u00e9e servira donc \u00e0 analyser cela pour mieux tester demain! Personne ne sait si le probl\u00e8me venait de nos hydrophones ou des pinger, mais une chose est sure\u00a0: We are back on the track. Important avancement au 4<\/span>e<\/sup><\/span> test pour ce qui est du mapping et de la vision, nous avons r\u00e9ussi \u00e0 nous aligner sur le marqueur \u00ab\u00a0pipe\u00a0\u00bb et \u00e0 atteindre une bou\u00e9e seulement avec le mapping! \u00c0 suivre demain!<\/span><\/p>\n

Au menu ce soir\u00a0: On finalise les quelques d\u00e9tails sur l\u2019interface utilisateur (UI pour les intimes) du mapping et on se fait une grosse r\u00e9union sur la logique des missions. On revoit les priorit\u00e9s des missions, le temps qu\u2019on doit allouer \u00e0 chacune, la s\u00e9quence de r\u00e9solution, etc.<\/span><\/p>\n

Au menu demain\u00a0: On confirme \u00e0 100% la mission des bou\u00e9es du fence et du pinger. Rien de moins !<\/span><\/p>\n

PS\u00a0: Il se peut que les prochaines publications soient courtes et concises. La perspective de sommeil pour ce soir (pour les optimistes) va se situer entre 4 et 5 heures. Si on prend en consid\u00e9ration que la journ\u00e9e de demain sera aussi longue que celle d\u2019aujourd\u2019hui et qu\u2019il faut pr\u00e9parer enti\u00e8rement la pr\u00e9sentation que l\u2019on doit faire aux juges de la comp\u00e9tition vendredi matin, il nous reste un peu moins de temps pour vous \u00e9crire de beaux romans!<\/span><\/p>\n

Long live the Babe!<\/span><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Aujourd\u2019hui a d\u00e9finitivement \u00e9t\u00e9 une longue journ\u00e9e. Nous sommes arriv\u00e9s sur le site \u00e0 5\u00a0:40 et nous en sommes repartis \u00e0 19\u00a0:15. Le r\u00e9sultat de l\u2019acharnement de l\u2019\u00e9quipe commence \u00e0 para\u00eetre, mais les finales arrivent rapidement. Les \u00e9quipent moins exp\u00e9riment\u00e9es commencent \u00e0 pouvoir aller \u00e0 l\u2019eau, donc \u00e0 demander plus de temps de test. Les … <\/p>\n

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