{"id":17135,"date":"2021-06-23T19:55:20","date_gmt":"2021-06-23T19:55:20","guid":{"rendered":"http:\/\/sonia.etsmtl.ca\/?page_id=17135"},"modified":"2024-06-29T18:29:24","modified_gmt":"2024-06-29T18:29:24","slug":"auv8-5","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/auv8-5\/","title":{"rendered":"AUV8"},"content":{"rendered":"
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M\u00e9canique<\/h2>\n\n\n\n
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L'AUV 7 a un grand volume et l'espace int\u00e9rieur n'est pas organis\u00e9. La fibre de carbone \u00e9tait innovante, mais elle \u00e9tait plus l\u00e9g\u00e8re que pr\u00e9vu. Par cons\u00e9quent, la densit\u00e9 du sous-marin est trop faible et il devient difficile pour lui de plonger. Pour surmonter ce d\u00e9fi, l'\u00e9quipe m\u00e9canique a ajout\u00e9 25 livres de ballasts afin de r\u00e9duire la flottabilit\u00e9. L'un des objectifs de cette ann\u00e9e avec la nouvelle conception du sous-marin est de r\u00e9duire les p\u00e9nalit\u00e9s de poids. Avec le nouveau sous-marin, le design est beaucoup plus petit afin d'augmenter sa densit\u00e9. De cette fa\u00e7on, aucune masse inutile n'a \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9e. M\u00eame si le sous-marin \u00e9tait plus petit, il \u00e9tait important que tout le mat\u00e9riel existant puisse rentrer \u00e0 l'int\u00e9rieur, en raison de contraintes budg\u00e9taires et logistiques. L'\u00e9quipe m\u00e9canique vise un poids total de 77 lb. <\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

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Avec deux sous-marins \u00e0 entretenir, l'\u00e9quipe m\u00e9canique doit \u00eatre la plus r\u00e9active possible lorsque des probl\u00e8mes de conception technique surviennent pendant la comp\u00e9tition. Par cons\u00e9quent, il \u00e9tait clair que l'accessibilit\u00e9 des composants devait \u00eatre l'objectif principal de la nouvelle conception. L'\u00e9quipe a d\u00e9cid\u00e9 d'augmenter le nombre de points d'acc\u00e8s en plus d'augmenter leur taille. L'int\u00e9rieur est enti\u00e8rement creux sans obstruction interne, telle que des cercles de boulons internes. Un syst\u00e8me de clip a \u00e9t\u00e9 ajout\u00e9 pour \u00e9viter \u00e0 l'\u00e9quipe d'avoir \u00e0 visser des composants \u00e0 l'int\u00e9rieur du sous-marin. Pendant la comp\u00e9tition, cette pi\u00e8ce est vitale puisqu'elle permet \u00e0 l'\u00e9quipe de sortir toutes les pi\u00e8ces critiques rapidement et sans outillage sp\u00e9cifique.<\/p>\n\n\n\n

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Avec le nouveau design, l'\u00e9quipe a d\u00e9cid\u00e9 d'opter pour une coque enti\u00e8rement en aluminium apr\u00e8s quelques d\u00e9lib\u00e9rations. Premi\u00e8rement, la mati\u00e8re premi\u00e8re est moins ch\u00e8re et plus facile \u00e0 fabriquer que la fibre de carbone. Deuxi\u00e8mement, avec l'aluminium, l'\u00e9change de chaleur du sous-marin \u00e0 l'eau sera meilleur que la coque en fibre de carbone. La plupart des pi\u00e8ces ont \u00e9t\u00e9 programm\u00e9es et usin\u00e9es par l'\u00e9quipe m\u00e9canique. Il a \u00e9t\u00e9 d\u00e9cid\u00e9 d'anodiser le nouvel AUV-8 pour le prot\u00e9ger au fil des ann\u00e9es. Une couleur claire a \u00e9t\u00e9 choisie comme protection suppl\u00e9mentaire et pour r\u00e9duire l'\u00e9chauffement du sous-marin hors de l'eau.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n

Pour l'int\u00e9rieur, l'\u00e9quipe m\u00e9canique a con\u00e7u la plupart des supports pour qu'ils soient imprim\u00e9s en 3D. L'objectif principal de ces derniers est qu'ils ne n\u00e9cessitent aucune fixation ni aucun outil pour le montage et le d\u00e9montage. Ces supports peuvent \u00eatre d\u00e9mont\u00e9s rapidement pour aider les membres de l'\u00e9quipe \u00e9lectrique \u00e0 d\u00e9boguer un dysfonctionnement \u00e9lectrique pendant la comp\u00e9tition. Le principal d\u00e9fi est d'adapter tous les gros composants, tels que le Jetson Xavier et le DVL, en maintenant l'acc\u00e8s et l'amovibilit\u00e9 \u00e0 l'int\u00e9rieur de la coque. Une conception et des tests minutieux ont permis de garantir que tout s'embo\u00eete sans accrocs.<\/p>\n\n\n\n

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\u00c9lectrique<\/h2>\n\n\n\n
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Avec la nouvelle conception m\u00e9canique, toute la plate-forme \u00e9lectrique a d\u00fb \u00eatre repens\u00e9e. Le premier objectif des membres de l'\u00e9quipe \u00e9tait de r\u00e9soudre les probl\u00e8mes de la plate-forme pr\u00e9c\u00e9dente sans augmenter le travail de l'\u00e9quipe logicielle. Les nouvelles cartes personnalis\u00e9es de l'AUV-8 utilisent le m\u00eame protocole de communication pr\u00e9c\u00e9demment utilis\u00e9 sur l'AUV 7. <\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

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AUV8 VS AUV7<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n
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Le changement majeur sur le nouveau prototype est sa taille. \u00c9tant donn\u00e9 que le nouveau sous-marin est consid\u00e9rablement plus petit en volume, le PCB devait \u00eatre de conception plus petite. La carte d'alimentation devait s'adapter \u00e0 la nouvelle conception d'extrusion avec une r\u00e9duction de sa taille de 40% sans compromettre la puissance d\u00e9livr\u00e9e \u00e0 l'ESC tout en utilisant les propulseurs avec une meilleure efficacit\u00e9. L'alimentation doit encore fournir deux canaux d'alimentation pour l'ESC et un canal qui convertit le 16V des batteries en 12V. L'objectif d'une autre \u00e9quipe \u00e9tait de changer le capteur de courant et de tension.<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n

Sur l'AUV-7, l'\u00e9quipe n'a pas pu utiliser ces capteurs. Les membres ont chang\u00e9 les capteurs analogiques pour un capteur num\u00e9rique qui communique avec le protocole I2C. Les capteurs INA226 sont utilis\u00e9s pour surveiller le courant et la tension de l'ESC et pour le convertisseur 12V. L'objectif principal de ce projet est de pouvoir avoir un meilleur retour sur l'\u00e9tat \u00e9lectrique et la consommation du sous-marin pour am\u00e9liorer son contr\u00f4le.<\/p>\n\n\n\n

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Logiciel<\/h2>\n\n\n\n
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S.O.N.I.A. a ajout\u00e9 CI\/CD sur le processus de d\u00e9veloppement. Pour ce faire, nous avons migr\u00e9 des messages et des services ROS personnalis\u00e9s dans un seul package. En l'utilisant comme base, cela ajoute plus de vingt images Docker contenant un package qui contr\u00f4le un aspect du sous-marin (contr\u00f4le, propulseur, sonar, etc.). Avec l'ajout de Docker, l'environnement de d\u00e9veloppement est uniforme pour tous les membres de l'\u00e9quipe. Le d\u00e9bogage et le test des diff\u00e9rents composants du logiciel sont plus faciles. <\/p>\n<\/div>\n\n\n\n

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Les conteneurs peuvent \u00e9galement \u00eatre d\u00e9bogu\u00e9s directement sur le sous-marin, \u00e0 l'aide de l'extension Visual Studio Code Remote Container. L'\u00e9quipe a fait le choix d'utiliser GitHub Actions comme CI\/CD pour cr\u00e9er des images Docker lorsque les commits sont pouss\u00e9s sur GitHub. Ces images sont tir\u00e9es sur le sous-marin et sont pr\u00eates \u00e0 \u00eatre ex\u00e9cut\u00e9es (il n'y a plus de C++ ou Python d\u00e9ploy\u00e9 directement sur le sous-marin, seul conteneur contenant chaque module).<\/p>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n

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Galerie<\/h1>\n\n\n\n
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Mechanical The AUV 7 has a large volume and the interior space is unorganized. The carbon fiber was innovative, but it was lighter than expected. Therefore, the submarine\u2019s density is too low, and it becomes challenging for it to dive. To overcome this challenge, the mechanical team added 25 pounds of ballast in order to … <\/p>\n

Read more “AUV8”<\/span><\/a><\/p>","protected":false},"author":4,"featured_media":17468,"parent":0,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"_themeisle_gutenberg_block_has_review":false,"footnotes":""},"class_list":["post-17135","page","type-page","status-publish","has-post-thumbnail","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/17135","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/users\/4"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=17135"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/17135\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/17468"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sonia.etsmtl.ca\/fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=17135"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}