Robosub 2014 – Jour 7

Hier avait lieu la deuxième journée de qualification. C’était la dernière occasion pour obtenir une place en finale. Nous devions donc obtenir une meilleure performance que la journée précédente pour nous assurer une qualification.

Nous avons réussi à obtenir un test de pratique à 11h40 afin de nous assurer que notre mission fonctionnerait adéquatement.

À 11h40, nous sommes donc entrés dans l’eau. Les deux premiers essais du test n’ont pas été concluants. Un mauvais alignement du sous-marin dès le départ nous a fait perdre de précieuses minutes. Finalement nous avons été en mesure de nous diriger vers l’obstacle de la balise acoustique pour tester notre mission, mais nous avons remarqué que le sous-marin se déplace en suivant une ligne courbe lorsque la cible se trouve à une distance éloignée. En effectuant la navigation en suivant une courbe et non une ligne droite entre les deux points, le sous-marin est passé au-dessus de la structure qui sépare la zone creuse de la zone peu profonde.

À cause de cette mauvaise position, les échos de la balise acoustique renvoyaient des données erronées. Nous avons donc due l’ajuster la position manuellement, mais la mission a été réussie par la suite.

Après une discussion d’équipe, nous avons conclu que la meilleure méthode de navigation était de suivre les zones une à la suite de l’autre pour se rendre jusqu’à la balise acoustique. Nous avons donc effectué une légère modification de zones et nous nous sommes préparés pour notre ronde de qualification.

A 14h00 avait lieu notre qualification. Une fois le sous-marin à l’eau, il a rapidement franchi la porte d’entrée. Malheureusement une erreur d’orientation a causé un déplacement vers le mur. Nous avons rapidement ramené le sous-marin, effectué une légère modification et avons relancé la mission. Le sous-marin s’est correctement dirigé vers la porte d’entrée. Les modifications sur la navigation nous ont permis de frapper la bouée RGB sur la bonne couleur. Une fois la bouée frappée, le véhicule s’est dirigé vers la balise acoustique. Nous avons retenu notre souffle un bon moment, car le sous-marin semblait ne pas entendre la balise. Après quelques secondes le sous-marin a commencé a se déplacer vers un des deux octogones et finalement après trois minutes, le sous-marin a fait surface dans le bon octogone.

La mission s’est ensuite terminée. Nous sommes extrêmement fiers d’avoir obtenu cette ronde de qualification et nous sommes prêts pour les finales !

Robosub 2014 – Jour 6

Hier avait lieu la première ronde de qualification. C’était l’occasion pour toutes les équipes de pouvoir se qualifier pour la grande finale. Nous avons réussi à obtenir un test à 11h30 afin d’effectuer les derniers ajustements. Nous avons donc commencé la journée en préparant le véhicule pour ce test.

Le premier test devait servir à effectuer l’obstacle des marqueurs afin de s’assurer que tout était bien paramétré, mais une fois dans l’eau, nous avons remarqué que notre DVL ne répondait plus correctement. Ce coup de malchance a grugé la moitié du temps de test. C’était simplement un câble un peu trop tordu qui causait une mauvaise synchronisation des données. Une fois le test terminé, nous avons laissé le sous-marin se reposer en vue de la ronde de qualification.

À 15h00 avait lieu notre séance de qualification. Notre stratégie était de passer la porte, de frapper une bouée et de se diriger vers les marqueurs pour terminer avec la balise acoustique. Malheureusement, le sous-marin est resté coincé dans la bouée RGB.

Ce problème nous a fait perdre de précieuses secondes et a désaligner notre positionnement préliminaire. Notre sous-marin a finalement pu se diriger vers les marqueurs, mais les a ratés de justesse en passant un peu trop sur la gauche.

Après avoir atteint la fin de la mission des marqueurs, le sous-marin s’est dirigé vers la balise acoustique. Pour une raison inconnue, le sous-marin a fait surface pendant son déplacement. Notre séance de qualification s’est donc terminée ainsi. Au final, nous avons obtenu la porte d’entrée, un indicateur de direction et la bouée RGB.

Plus tard dans la journée, nous avons obtenu les résultats de la présentation. Nous avons terminé quatrième derrière Cornell University, University of Florida et McGill University. Nous sommes fiers d’avoir obtenu ce résultat en raison des nombreuses équipes qui participent cette année.

Plus tard dans la soirée, nous avons travaillé d’arrache-pied afin de trouver le problème lors de la ronde de qualification. Nous avons finalement trouvé la source de l’erreur. C’est une défaillance des moteurs qui nous a empêchées de continuer. Notre système de contrôle envoyait des commandes aux moteurs, mais ceux-ci ne répondaient plus du tout. Nous avons donc apporté une modification majeure dans le code des pilotes de moteur. Nous avons ensuite testé les moteurs et aucun problème n’a été détecté. Nous espérons donc avoir réglé le problème de façon permanente.

Robosub 2014 – Jour 5

Aujourd’hui avait lieu la troisième et dernière journée de test. Le premier test de la journée avait lieu à 9h15. Nous avons débuté en essayant d’effectuer l’obstacle de la bouée, de la manœuvre et celui des bacs. Le test n’a pas été un grand succès, car les conditions de lumière ont rendu la détection extrêmement difficile. En discutant avec de nombreuses autres équipes, nous avons concluent que ce problème était relativement généralisé. Nous avons donc pensé à retravailler notre stratégie pour la suite.

Nous avons effectué de nombreuses modifications sur les différentes missions tout au long de la journée afin de bien profiter de notre second test qui avait lieu beaucoup plus tard dans la journée.

Un de nos commanditaires Éric Arseneau de chez Asset Science LLC (www.assetscience.com) est passé juste après l’heure du diner afin de nous voir et nous donner quelques mots d’encouragement.

En après-midi a eu lieu notre présentation d’équipe. Nous avons présenté notre véhicule et le club étudiant devant une quinzaine de juges. Nous avons reçu de beaux commentaires sur notre professionnalisme et la qualité de notre prototype, ce dont nous sommes très fiers.

Plus tard, à 18h15 a eu lieu notre second et dernier test de la journée. Nous avons tenté d’effectuer le parcours complet, mais des erreurs de positionnement des zones d’intérêt nous ont empêchées d’effectuer les obstacles comme prévus. Nous avons donc rapidement changé notre fusil d’épaule et avons effectué de la localisation pour le reste de ce test. Dans les dernières minutes, nous avons été en mesure d’effectuer de façon autonome et du premier coup l’obstacle de la balise acoustique avec une fréquence de 33 kHz, ce qui n’avait jamais été testé auparavant.

Nous avons donc très hâte aux rondes de qualifications de demain et nous sommes donc très confiants d’obtenir de bons résultats et de pouvoir se qualifier pour la finale !